梯形耐火砖拆码垛视觉引导

耐火砖经过压制后放入干燥窑中进行烧结，烧结后生产厂家需要将放置在铁托盘上经过烧结后的耐火砖进行拆垛，再重新码放至木托盘上紧密排列后打包。拆垛和码垛的过程由于砖尚有余温、工作量大、码放整齐度要求高等特点，适宜使用机器代替人工。

  本系统基于面阵结构光相机固定位置拍摄，对视野内待拆垛的耐火砖堆垛进行深度数据获取，得到堆垛最上层各个耐火砖的轮廓信息，基于机器视觉算法对三维数据进行分割、提取、定位，再与机械臂进行通讯，用以引导机械臂实现对单块砖的抓取和摆放（如图4-3所示），实现耐火砖拆码垛作业的全面自动化，提高生产效率、提升作业安全性，同时提高产线灵活性和适应性，满足多样化的生产需求。

技术说明

1.图像预处理：对图像进行校正、归一化，将3D点云数据形成深度图像。

2.图形分割：对原图进行深度方向上的分割，根据高度值获取图像最高处的深度值。

3.轮廓提取：对单块砖进行建模，使用算法获取砖的轮廓。

4.使用Hu Moments等图形学算法获取每块砖轮廓和模板轮廓进行计算，获取旋转角度和中心点坐标。

5.按照预先设定的抓取顺序，逐一发送给机械臂系统，用以引导机械臂对各个砖块进行抓取，直至此层砖完全取完，再重复上述过程。