拆垛机器人视觉引导系统

应用场景描述：耐火砖码垛来料，机器人Modbus通信，触发视觉拍照，拍照一次输出两个相邻结果。机器人抓取

2. 垛型尺寸：1300mm*1100mm*2000mm（长*宽*高）。

3. 机器人品牌及型号：众禾牌机器人

4. 机器人夹具：众禾牌

5. 3D相机安装方式：固定式。

2. 视觉方案

2.1. 视觉系统供货清单

表2.1 供货清单

序号

名称

型号

数量

备注

1

3D工业视觉软件

DF-PICKWIZ-V3

1


2

3D视觉相机

Lumos-W

1


3

相机电源线


1


4

相机网线


1


5

工控机

DF-310A

1


6

显示器、键盘、鼠标


1


7

标定板

大号（240*300）

1


同心圆（110）

1


8

国内现场调试培训服务


1


2.2. 视觉系统工作流程

视觉系统工作流程如下：

图片1.png123.png

2.3. 视觉系统通讯结构

视觉系统与机器人进行通讯和数据交互，视觉系统做服务端，通讯结构及主要通讯内容如下。

23434.png

2.4. 视觉系统实现关键技术指标

表2.2 关键技术指标

视野覆盖范围

3511mm*2961mm@3500mm（视觉相机工作距离为3500mm时，其视野长宽为3511mm*2961mm）

定位精度及角度偏差范围

xyz方向 ≤±5mm，角度方向 ＜±2°

视觉节拍

≤5s

抓取成功率

>99%（误识别、空抓、抓下层导致带料均判定为抓取失败）

安装/工作距离

视觉相机下表面距离来料上表面3500mm
天津市津南区天宇荣昌创意园15-1-313
022-8177-9166      185 2677 7314
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